Aan de Universiteit Utrecht verzorgt Rasenberg onderwijs op het gebied van taal en communicatie. Daarnaast werkt ze in samenwerking met het Meertens Instituut aan onderzoek naar interacties tussen mensen en katten.

Rasenbergs onderzoek komt voort uit haar fascinatie voor sociale interacties. Haar doel is om te ontdekken hoe verschillende communicatieve middelen worden ingezet door kat en mens om tot betekenis te komen, zoals spraak en vocalisaties, maar ook handgebaren, beweging en gebruik van de fysieke ruimte.